Martin leží neďaleko sútoku rieky Turiec s Váhom v Turčianskej kotline obkolesenej vrchmi Malej a Veľkej Fatry, Žiaru a Kremnických vrchov. K osídleniu Martina došlo oveľa skôr, ako sa zmieňuje prvá písomnosť z 13. storočia.

Na základe výsledkov archeologického výskumu najstaršie osídlenie Turca pochádza zo strednej kamennej doby (2600–2300 pred n.l.), keď sa na západnom úpätí Veľkej Fatry usadil ľud kultúry kanelovanej keramiky. Súvislejšie osídlenie Turca poznáme zo strednej bronzovej doby (1500–1250 pred n.l.). Priľahlé terasy rieky sa v dobách železných a v dobe rímskej stali domovom ľudu lužickej kultúry. Vo veľkomoravskom období bol Turiec najosídlenejšou zo všetkých vysoko položených kotlín Slovenska, o čom svedčia kniežacie mohyly z 9. a 10. storočia po Kristovi. Podľa archívnych dokumentov územie Turca patrilo na začiatku 12. storočia do Uhorska.   Po začlenení Turca do ranofeudálneho uhorského štátu tu panovníci nechali v platnosti starú správu. V prvej polovici 13. storočia sa verejnosprávne centrum Turčianskej kotliny nachádzalo v hornej Nitre, tvorili spoločný administratívny celok. Kopírovali tak cirkevnú organizáciu, ktorá bola staršia. Z hľadiska cirkevnej organizácie bol Turiec súčasťou nitrianskeho archidiakonátu a patrila pod právomoc Sklabinského hradu. Z mestských častí Martina vtedy ako osada Záturčie patrí medzi najstaršie  a po prvý raz sa spomína v listine z roku 1255. Priekopu máme v listinách doloženú až v roku 1271. Údolie potoka Jordán tiež patrí medzi najstaršie obývané územia dolného Turca. Prvá donácia na toto územie pochádza z roku 1242. Na území južne od Martina sa v roku 1258 spomínajú Jahodníky.

Prvá zmienka o osade

Prvá listinná zmienka o Martine sa nachádza až v donácii uhorského panovníka Ladislava IV. z roku 1284, čo je prvý nepriamy doklad. Hraničná čiara prechádzala cez veľkú cestu z Belej do Martina – in villam sancti Martini. Obyvateľstvo sa živilo poľnohospodárstvom a pastierstvom, o čom svedčia privilégiá z rokov 1257 a 1265. Pre vznik a vývoj Martina v stredoveku mala významnú úlohu komunikačná poloha. Križovatka cestných komunikácií v Martine nebola, len z hlavnej cesty odbočovala cesta na Sklabinský hrad. Práve táto cesta na Sklabiňu, prechádzajúca cez osady údolia Jordánu, hospodársky pozdvihla Martin. Na tomto spoločnom výhodnom mieste sa schádzalo obyvateľstvo širokého okolia k náboženským obradom, tu pochovávali svojich blízkych a súčasne tu začali vymieňať svoj tovar, čím vzniklo výmenné miesto. Takto v druhej polovici 13. storočia okolo kaplnky alebo kostola a cintorína vznikala osada, ktorá dostala názov podľa patróna kostola. Martinský kostol bol pôvodne drevený. V druhej polovici 13. storočia bol znovu postavený v štýle ranej znievskej gotiky. Prvá písomná správa, ktorá sa priamo dotýka Martina, je donácia magistra Donča z 25. júla 1315 pre farnosť Kostola sv. Martina.

Povýšenie na mesto v roku 1340

Výrazný rozvoj Martina ako spoločensko-hospodárskeho strediska dolného Turca spadá do prvej polovice 14. storočia, vďaka čomu mu boli udelené mestské výsady. Martin bol povýšený na mesto 3. októbra 1340, keď mu panovník Karol Róbert udelil mestské privilégium. Povýšenie osady Martin do mestského stavu znamenalo pre jeho obyvateľov väčšie hospodárske možnosti a spoločenský vzostup. Sľubný vývin mesta prerušil vpád husitov do Turčianskej kotliny v septembri 1431. Pre Turiec, hlavne pre Martin, bola osudná až štvrtá výprava táboritov na Slovensko na jar 1433. Pri spiatočnej ceste husitské vojská vtrhli do Turčianskej kotliny, kde vyplienili Martin, Turany a pravdepodobne i Sučany. Dielo skazy v Martine bolo také, že správa o ňom sa rozšírila i do Poľska. Aj panovník Žigmund sa v listine, ktorou Martinu znovu udeľoval staré výsady, z 23. novembra 1434 veľmi pohoršoval nad konaním husitských vojsk. Žigmund obnovením mestských práv ponechal Martinu i naďalej jeho výsady. V 15. storočí Martin a celý Turiec sužovali i prírodné katastrofy. V rokoch 1443 až 1445 a 1453 postihlo Martin a okolité mestečká a osady zemetrasenie. Okrem týchto prírodných nešťastí postihla Martin na jeseň 1452 morová epidémia.

Remeslá ovplyvňovali hospodárstvo 

Mestečko sa stávalo čoraz závislejším od rodiny Révayovcov, nových pánov hradu Sklabiňa, ale aj napriek tomu sa obyvatelia Martina usilovali rozšíriť svoje výsady. V roku 1557 na žiadosť Michala Révaya panovník Ferdinand I. Habsburský potvrdil martinské trhové právo. Prostredníctvom Révayovcov si obyvatelia Martina vymohli aj rozšírenie jarmokov. Panovník Leopold I. vydal 24. februára 1668 pre Martinčanov listinu, v ktorej im potvrdil trhové právo. Významným hospodárskym činiteľom stredovekých miest boli remeslá. Prvý doložený záznam o kováčovi v Martine máme z roku 1384. V súpise z roku 1557 sa tu spomínajú obuvníci, kováči, zámočník a hrnčiar. Prvý spoločný obuvnícky cech pre Martin a Mošovce je doložený v roku 1551. Koncom 18. storočia nebolo okrem Mošoviec ani v jednom turčianskom mestečku viac ako 50 remeselníkov. Úroveň remeselnej výroby v Turci zaostávala za celoslovenským priemerom.

Revolučné pohyby

Martinčania a obyvatelia Turca sa aktívne zapojili do revolučného diania v rokoch 1848–1849. Po revolúcii sa Martin z hospodárskeho hľadiska vôbec nelíšil od ostatných turčianskych mestečiek. Martinčania sa zaoberali najmä poľnohospodárstvom. Potvrdzuje to i správa martinského slúžneho na ministerstvo z roku 1875, v ktorej sa uvádza, že typickým zamestnaním žien bolo tkanie ľanového a konopného plátna; muži sa venovali prevažne roľníctvu, najmä chovu dobytka a aj remeslám. Martin začal hrať významnú úlohu v dejinách slovenského národa najmä od Memorandového zhromaždenia, ktoré sa konalo 6. a 7. júla 1861. Boli na ňom proklamované ciele slovenského národa. Priamym výsledkom Memorandového zhromaždenia v Martine a najväčším úspechom slovenského národného hnutia v prvej polovici 60. rokov 19. storočia bolo založenie Matice slovenskej a vznik troch slovenských gymnázií. Ustanovením Slovenskej národnej rady v Martine 30. októbra 1918 a vyhlásením Deklarácie slovenského národa bol prijatý základný štátoprávny dokument novovytvoreného štátu – Česko-slovenskej republiky. Mesto je v rámci nového územno-administratívneho členenia Slovenskej republiky od júla 1996 sídlom okresu Martin v rámci Žilinského kraja.